四足動物の分類は、4 本足で歩く動物のすべての種に関係します。歩行動物のほとんどの種類は四足ですが、人間や昆虫のように二本足または六本足（またはそれ以上）で歩く歩行動物もおり、したがって四足ではありません。四足動物の一般的な例としては、猫、犬、ウシ科、両生類、および多数のトカゲが挙げられます。したがって、「四足動物」のグループは、一般に 4 足で歩く哺乳類を指します。
ただし、4 本の手足を持つすべての動物が四足動物であるわけではありません。一部の動物は四足動物と呼ばれますが、四足動物と四足動物の間には小さな違いがあります。四足動物の 4 本の手足は歩行に使用されません。 2 本の足と 2 本の手を持つ人間、2 つの翼と 2 本の足を持つ鳥、足ひれを持つネズミイルカはすべて四足動物の例です。これらの動物の祖先はかつては四肢すべてを使って歩いていた可能性があります。他の動物の中には、かつては四足歩行をしていた可能性もありますが、その脚は痕跡構造になっています。つまり、彼らの手足には祖先のような機能がもはやありません。
今日では四足歩行の人類の存在についても議論されています。 2005 年 7 月、一部の科学者は、トゥルキエの人間のグループが両足と両手で歩いていたことを発見しました。これは、手のたこによって裏付けられています。このグループが 4 人のメンバーで歩くのは環境のせいなのか、それとも染色体異常、特に二足歩行の原因であると考えられている 17番染色体異常のせいなのか、実際のところは誰にも分かりません。
別の仮説はイギリスの科学者ニクロアス・ハンフリーによるもので、彼は四肢で歩くこれらの人類は単に退化したと信じています。彼は、歩行障害はこれらの人間の発達遅滞を引き起こす小脳失調症の存在に関連していると考えています。議論は続いています。