導入
モバイル サービス システム(英語ではMobile Servicing System 、または MSS) は、カナダアーム 2とも呼ばれ、国際宇宙ステーションの外部機器であり、ステーションのモジュールや外部機器を移動させ、宇宙飛行士を支援することができます。宇宙遊泳中。
主なコンポーネントは、 Canadarm2マニピュレータ アーム (宇宙ステーション リモート マニピュレータ、または SSRMS とも呼ばれます) です。ステーションビーム上を走行する移動台車（MBS）に取り付けることができます。 Canadarm2 は、繊細な操作のために、より機敏な「手」、つまりDextreという愛称のSpecial Purpose Dexterous Manipulator (SPDM) を使用できます。全体は宇宙飛行士によってステーション内から 2 つの専用ワークステーションを使用して制御されます。宇宙飛行士はMSSの使い方を学ぶために地上訓練を受けなければなりません。
モバイル サービス システムは、MDA Space Missions社 (以前は MD Robotics、それ以前は SPAR Aerospace と呼ばれていました) によって設計および製造されました。これは、 国際宇宙ステーションに対するカナダ宇宙機関の主な貢献です。
カナダアーム2
2001 年 4 月 19 日にSTS-100便で打ち上げられた新世代のカナダアームは、スペースシャトルロボット アームのより大きく、より強力で、よりスマートなバージョンです。 Canadarm2 は完全に伸ばすと長さ 17.6 メートルになります。 7つの電動ジョイントを備えています。質量は1,800kg、直径は35cmです。このアームは最大 116,000 kg の荷重に耐えることができ、スペースシャトルをステーションにドッキングするために使用されます。宇宙ステーション遠隔操作システム (SSRMS) は、端にある 2 つのグリッパーで取り付けポイントを変更できるため、ステーションの外面上を取り付けポイントから取り付けポイントへと移動できます。その動きはパワー データ グラップル フィクスチャ (PDGF) の数によってのみ制限されます。これらはステーション全体に分散され、制御とビデオに電力と接続を提供します。一方で、ステーションの実際のバックボーンであるメインビーム上に位置するモバイルベース (MBS) のおかげで、アームはステーションの一方の端からもう一方の端まで移動することもできます。
ほとんどの場合、MSS を使用するオペレーターは、ロボット ワーク ステーション (RWS) の 3 つの LCD 画面を通じて自分の作業を確認します。 ISS にはこれらのステーションが 2 つあり、同時にロボットを制御できるのは 1 つだけです。ステーションが完成すると、これらのステーションの 1 つはアメリカン デスティニー モジュール内に、もう 1 つはキューポラドーム内に設置されます。現在、これら 2 つのステーションは Destiny モジュールに含まれています。各 RWS には、回転ハンド コントローラー (RHC) と移動ハンド コントローラー (THC) の 2 セットのジョイスティック、コントロールおよび表示パネル (DCP)、およびポータブル コンピューター(PCS) があります。
特化した機敏なマニピュレーター
特殊な機敏なマニピュレーター、またはカナディアン ハンド (「Dextre」) は、組み立て、固縛、およびメンテナンス作業 (最大荷重 600 kg) を繊細な (精度 2 ～ 6 mm) で実行できる双腕ロボット (3.3 m) です。 、通常、宇宙飛行士が船外脱出（EVA）中に実行します。オンタリオ州ブランプトンの MD Robotics によって設計され、テストはオタワのデビッド フロリダ研究所にあるカナダ宇宙機関の宇宙シミュレーション チャンバーで実施されました。デクストルのステーションへの輸送は、2008 年 3 月 11 日にシャトルエンデバーのSTS-123ミッションによって実行されました。デクスターのドッキングは、2008 年 3 月 13 日から有効になりました。同じ STS-123 ミッションにより、日本の「きぼう」実験室の最初の部分 (4 m x 4.4 m) がもたらされました。